基于DDDAS的海洋机器人环境流场估计与自适应观测系统
文献类型：会议论文
| 作者 | 金乾隆1,2,3; 田宇2,3 ; 俞建成2,3; 王晓辉2,3; 桑启明1,2,3; 康帅1,2,3
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| 出版日期 | 2020 |
| 会议日期 | July 27-29, 2020 |
| 会议地点 | Shenyang, China |
| 关键词 | 海洋机器人 海洋流场预测 数据驱动建模 数据同化 自适应观测 |
| 页码 | 7969-7975 |
| 其他题名 | A DDDAS System for Estimation and Adaptive Observation of Ocean Current Field with Marine Vehicles |
| 英文摘要 | 海洋机器人是海洋环境观测的重要工具,精准的环境流场信息是海洋机器人观测行为优化、观测路径规划与精确跟踪的关键。针对高时空分辨率海洋环境流场准确估计,基于动态数据驱动应用系统(DDDAS)框架,提出一种海洋环境流场估计和自适应观测系统。采用数据驱动的方法,建立海洋环境流场时空分布模型;基于克里金卡尔曼滤波方法同化海洋机器人集群获取的空间相关环境流场观测数据,动态更新模型参数;最后,应用遗传算法优化海洋机器人集群的海洋流场观测位置,以降低海洋流场估计误差。设计的算法进行了计算机软件实现,并应用普林斯顿数值海洋模式计算的南海部分区域海洋流场数据进行了计算机仿真实验,结果表明所提出的系统可以有效地实现海洋环境流场的高时空分辨率准确估计。 |
| 源文献作者 | Systems Engineering Society of China (SESC) ; Technical Committee on Control Theory (TCCT) of Chinese Association of Automation (CAA) |
| 产权排序 | 1 |
| 会议录 | Proceedings of the 39th Chinese Control Conference, CCC 2020
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| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28112]  |
| 专题 | 海洋机器人卓越创新中心 |
| 通讯作者 | 田宇 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 金乾隆,田宇,俞建成,等. 基于DDDAS的海洋机器人环境流场估计与自适应观测系统[C]. 见:. Shenyang, China. July 27-29, 2020. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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