一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法
文献类型：专利
| 作者 | 黄琰 ; 乔佳楠; 俞建成; 胡峰; 王振宇; 谢宗伯
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| 发表日期 | 2021-07-16 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及分析及测量控制技术领域，具体涉及一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法；一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过当前潜航深度和目标深度差值计算获取目标净浮力和目标俯仰角；分别对所述目标净浮力值和目标俯仰角进行动作解算，得到可变浮力执行机构控制量、可移动滑块和升降舵控制量；若可变浮力执行机构动作，则根据可变浮力执行机构控制量执行动作；若可移动滑块和升降舵动作，则根据可移动滑块和升降舵控制量执行动作。变浮力控制系统根据潜水器实时速度、俯仰角信息估计当前潜水器净浮力，最大程度不依靠先验信息，适用性强，使潜水器实现零净浮力定深航行。 |
| 申请日期 | 2019-12-30 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 实审 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29439]  |
| 专题 | 海洋机器人卓越创新中心 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 黄琰,乔佳楠,俞建成,等. 一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法. 2021-07-16. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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