一种水下滑翔机的编队控制方法
文献类型：专利
| 作者 | 罗业腾 ; 刘世杰; 鞠晓龙; 王瑾; 谭智铎
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| 发表日期 | 2021-02-12 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Formation control method for underwater gliders |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种水下滑翔机的编队控制方法及系统，包括利用滑翔机自身数据和感知的流场数据进行滑翔机状态估计，用于多水下滑翔机编队控制；结合多机器人协同路径跟踪，用于多水下滑翔机协同速度控制和多水下滑翔机航点生成；调整多水下滑翔机组成的多边形位置关系及状态，用于输出多种编队控制行迹。本发明利用三台水下滑翔机进行三角形编队控制试验，试验测试的编队功能包括编队定向航行、顶点跟踪、中心跟踪、队形缩放、队形旋转、收敛控制和队形随动等，以及两种或多种功能组合，取得了正三角形编队的实际与期望边长误差标准差控制在1KM范围内，队形跟踪误差小于0.5KM的良好效果。 |
| 公开日期 | 2021-09-28 |
| 申请日期 | 2020-10-09 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29744]  |
| 专题 | 海洋机器人卓越创新中心 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 罗业腾,刘世杰,鞠晓龙,等. 一种水下滑翔机的编队控制方法. 2021-02-12. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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