机械臂在复杂环境下的快速分割方法
文献类型：专利
| 作者 | 姜勇 ; 王洪光; 侯赵磊
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| 发表日期 | 2021-06-18 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明公开了一种机械臂在复杂环境下的快速分割方法。系统采用搭载深度摄像头和彩色摄像头的Kinect以及机械臂构成实验平台。所述的快速分割方法包括以下步骤：进行深度相机的手眼标定；获取场景的点云数据；进行机械臂的正运动学求解，获取分割区域；采用LCCP算法对点云数据进行聚类以及分割；将机械臂从环境中提取出来。与现有的机械臂分割方法相比，该方法有效提高了机械臂的分割精度与准确性，优化了传统分割算法的运行效率。 |
| 申请日期 | 2019-12-12 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 实审 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29238]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 姜勇,王洪光,侯赵磊. 机械臂在复杂环境下的快速分割方法. 2021-06-18. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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