一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法
文献类型：专利
| 作者 | 王争 ; 王洪光; 王浩; 潘新安; 孙海涛; 张诚
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| 发表日期 | 2021-06-25 |
| 著作权人 | 沈阳智能机器人创新中心有限公司 ; 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ; 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法，包括以下步骤：首先，将机器人动力学模型分解为多连杆刚体和关节柔体两部分，分别进行建模。然后，用关节扭矩传感器测量数据和数值拟合方法对刚体部分进行参数辨识，采用频域分析方法对关节柔体部分进行参数辨识。最后，将刚体和柔体两部分模型与辨识参数组合成完整动力学模型。本发明考虑协作机器人的刚体和柔体混合特点，给出了建模与辨识方法。方法能够较准确描述为七自由度协作机器人动态特性。方法可应用于协作机器人高精度运动控制、力控制以及人机交互控制等，提高控制性能。 |
| 申请日期 | 2019-12-24 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 实审 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29244]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.沈阳智能机器人国家研究院有限公司 3.沈阳智能机器人创新中心有限公司 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王争,王洪光,王浩,等. 一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法. 2021-06-25. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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