为了研究机器人打磨飞机蒙皮环氧树脂涂层过程中主要工艺参数对工件表面去除深度的影响规律,搭建了机器人自动打磨系统平台。根据Preston方程建立环氧树脂涂层的去除模型;运用Deform软件对工件打磨过程进行模拟仿真,研究单因素条件下主要工艺参数对去除深度的影响;并通过建立去除深度回归数学模型与工件打磨试验进行理论分析验证。结果表明,在一定范围内,去除深度与打磨压力、工具转速成正相关,与工具进给速度、磨料粒度成负相关;打磨压力对去除深度的影响较大,工具转速对去除深度的影响相对较小。打磨过程中采用控制接触力恒定实现均匀去除,取得良好的表面质量。