一种七自由度协作机器人刚度建模与辨识方法
文献类型：专利
| 作者 | 潘新安 ; 王洪光; 于海斌; 胡明伟
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| 发表日期 | 2022-01-04 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种七自由度协作机器人刚度建模与辨识方法，包括如下步骤：步骤一：对机器人进行运动学建模，定义机器人关节参数；步骤二：对机器人进行刚度建模；步骤三：选择逆条件数作为最优方法的观察性指标，求解各关节对逆条件数的个体影响，并根据各关节对逆条件数的影响获得关节空间内的良好识别区域；步骤四：计算关节刚度。本发明对七自由度机器人刚度辨识位姿选取进行了研究，将逆条件数作为观察指标确定机器人灵活性较高的良好识别区域，提高了刚度模型的识别精度，可以有效地进行最优构型选择。 |
| 申请日期 | 2020-07-02 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 实审 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30387]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 潘新安,王洪光,于海斌,等. 一种七自由度协作机器人刚度建模与辨识方法. 2022-01-04. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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