为了实现机器人自动打磨焊缝且余高0.2 mm的加工要求，进行了机器人自动打磨焊缝试验平台的搭建和实验研究。分析了可控焊缝余高的打磨理论，采用力控去除和定尺结构相结合的方法，完成了试验平台的搭建和焊缝打磨头的设计，选取多组工艺参数进行实验验证和结果测量。实验结果表明，采用力控去除和定尺结构相结合的机器人自动打磨平台可以良好地实现余高可控的焊缝自动打磨加工要求，焊缝打磨后余高一致性良好，表面粗糙度均匀稳定，能够代替人工打磨作业要求，为焊缝自动打磨提供了参考依据。