一种在空间任意约束下的软连续型机器人的控制方法
文献类型：专利
| 作者 | 刘玉旺 ; 陈鹏; 石文平; 彭海军; 徐文福; 于艺
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| 发表日期 | 2022-05-13 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明属于软连续型机器人控制领域，具体说是一种在空间任意约束下的软连续型机器人的控制方法。包括以下步骤：首先建立软连续型机器人能量的变分，然后基于最小能量法建立平衡方程，采用有限差分法为微分形式进行离散，获得封闭的非线性方程组。然后建立机器人与约束面接触位置的平衡方程，采用不等式描述空间约束，限定机器人的运动空间。采用拉格朗日乘子法和非线性最小二乘法对模型进行求解。通过模型求解，得到软连续型机器人上每个驱动杆的长度。通过调节驱动杆的长度，以控制软连续型机器人动作。本发明基于采用拉格朗日乘子法和Levenberg‑Marquardt算法进行求解，保证了计算每个驱动杆的长度的结果的收敛性和稳定性。 |
| 申请日期 | 2022-02-22 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30897]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,陈鹏,石文平,等. 一种在空间任意约束下的软连续型机器人的控制方法. 2022-05-13. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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