面向复杂多轴系统的B样条曲线计算加速方法
文献类型：专利
| 作者 | 韩冰; 张华良 ; 赵冰洁; 秦锋; 李子阳; 孙海涛; 张诚
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| 发表日期 | 2021-06-25 |
| 著作权人 | 沈阳智能机器人创新中心有限公司 ; 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ; 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Complex multi-axis system-oriented B spline curve calculation acceleration method |
| 英文摘要 | 本发明涉及面向复杂多轴系统的B样条曲线计算加速方法，包括以下步骤：利用设定的关键点规划B样条曲线路径；基于B样条曲线路径进行速度规划，得到每个控制周期在样条曲线路径上的期望长度；在独立的内核中利用数值积分方法求解B样条曲线路径参数关于曲线长度的关系；利用B样条曲线的参数方程，根据得到的B样条曲线路径参数,确定规划的空间位置点；将空间位置点发给执行机构，驱动设备移动。本发明将高阶B样条速度规划阶段耗时部分采用分核并行处理策略，将耗时部分计算过程从主控制周期中取出，使该计算过程与控制周期并行运算，在计算量一定的情况下允许更小的控制周期，因此有利于将高阶B样条规划应用于高精密运动控制机构中。 |
| 公开日期 | 2022-04-05 |
| 申请日期 | 2019-12-24 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30949]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.沈阳智能机器人国家研究院有限公司 3.沈阳智能机器人创新中心有限公司 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韩冰,张华良,赵冰洁,等. 面向复杂多轴系统的B样条曲线计算加速方法. 2021-06-25. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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