一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法
文献类型：专利
| 作者 | 杨帆 ; 张华良; 李子阳; 于晓龙; 秦锋; 孙海涛; 张诚
|
| 发表日期 | 2021-06-25 |
| 著作权人 | 沈阳智能机器人创新中心有限公司 ; 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ; 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Multi-robot synchronous follow-up control method under distributed network |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法，所述方法和装置用于在机器人领域中的群体机器人控制方向，采用IEC61499分布式框架将机器人控制任务进行分层级封装，从而具备基于网络的机器人控制，实现多机器人之间的主从切换，相对于传统示教作业过程具有更高的扩展性和灵活性，能够便于多机器人组网以及应用部署，充分解耦应用设计与底层控制系统，与此同时，为了让多机器人间数据实时共享，方案采用时间敏感网络DDS的发布订阅机制，提供高可靠低延迟的通信服务。本发明利用DDS网络实现多机之间的实时数据通信，在多机器人运动过程中进行实时的控制优化，从而对机器人位姿控制、节拍控制和任务控制进行统一校对，达到对多机器人的同步随动控制。 |
| 公开日期 | 2022-04-05 |
| 申请日期 | 2019-12-24 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30961]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.沈阳智能机器人国家研究院有限公司 3.沈阳智能机器人创新中心有限公司 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杨帆,张华良,李子阳,等. 一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法. 2021-06-25. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。