无人艇的运动路径规划方法、装置、终端设备及存储介质
文献类型:专利
作者 | 肖金超; 桑彤彤; 刘继海; 熊俊峰 |
发表日期 | 2022-05-17 |
著作权人 | 广州工业智能研究院 ; 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明 |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 本发明公开了一种无人艇的运动路径规划方法、装置、终端设备及存储介质,方法包括:获取无人艇的目标位姿状态以及起始位姿状态;目标位姿状态包括:目标坐标以及目标航向角;起始位姿状态包括:起始坐标以及起始航向角;构建无人艇航行区域的栅格地图;从目标位姿状态进行反向搜索,确定无人艇从目标位姿状态至栅格地图中每个栅格的花费,将无人艇从目标位姿状态至栅格地图中每个栅格的花费作为每个栅格的启发值,生成启发值栅格地图;根据启发值栅格地图、起始位姿状态、目标位姿状态及各位姿状态的轨迹单元,生成无人艇从起始位姿状态至目标位姿状态的运动路径;每一位姿状态所对应的轨迹单元根据每一位姿状态以及预设的无人艇动力学模型生成。 |
申请日期 | 2022-03-21 |
语种 | 中文 |
状态 | 公开 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30904] |
专题 | 沈阳自动化研究所_广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 |
作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.广州工业智能研究院 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 肖金超,桑彤彤,刘继海,等. 无人艇的运动路径规划方法、装置、终端设备及存储介质. 2022-05-17. |
入库方式: OAI收割
来源:沈阳自动化研究所
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