一种具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人
文献类型：专利
| 作者 | 马书根 ; 李斌; 李智卿; 王明辉; 王聪
|
| 发表日期 | 2011-04-20 |
| 专利国别 | 中国 |
| 专利号 | CN201800804U |
| 专利类型 | 实用新型 |
| 产权排序 | 1 |
| 权利人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 其他题名 | Wheel-track combined transformable mobile robot |
| 中文摘要 | 一种具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人,属于机器人研究和工程技术领域。包括控制箱、两个分别安装在控制箱1两侧的轮-履复合移动模块、安装在控制箱尾端的尾轮机构,所述的轮-履复合移动模块包括履带移动装置和置于履带移动装置外侧的运动轮装置,所述控制箱内对称设置有履带驱动装置,其输出轴伸出控制箱外,且其上设有第一齿轮,与履带移动装置上的第二齿轮配合连接。本实用新型既能以轮式运动模式在平坦硬路面运动,也能以履带式运动模式在粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走,能够以合理的运动模式在不同复杂地面高效地运动。其履带几何形状可根据所遇障碍物的形状及大小而进行自动调节,对复杂地面具有较强的自适应性。 |
| 是否PCT专利 | 否 |
| 英文摘要 | The utility model relates to a wheel-track combined transformable mobile robot, which belongs to the technical field of robot study and engineering and comprises a control case, two wheel-track combined moving modules mounted on the two sides of the control case (1) respectively and a tail wheel device mounted at the tail end of the control case. The wheel-track combined moving module comprises a track moving device and a traveling wheel device arranged on the outer side of the track moving device, track driving devices are symmetrically arranged inside the control case, the output shafts of the track driving devices are extended out of the control case, and first gears are arranged on the output shafts and matched and connected with second gears arranged on the track moving device. The wheel-track combined transformable mobile robot can move on flat hard road surface in a wheel traveling mode and travel on coarse, steep, rough and complex terrain in a track traveling mode, and can efficiently move on complex terrain with a reasonable traveling mode. The geometric shape of the track can be automatically adjusted according to the shape and size of an obstacle in front of robot, so that the robot has strong adaptability to complex terrain. |
| 公开日期 | 2011-04-20 |
| 申请日期 | 2010-07-07 |
| 语种 | 中文 |
| 专利申请号 | CN201020250384.X |
| 专利代理 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/13717]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 马书根,李斌,李智卿,等. 一种具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人. CN201800804U. 2011-04-20. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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