基于自适应动态规划的移动机器人视觉伺服跟踪控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 罗彪 ; 欧阳志华; 易昕宁; 刘德荣
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| 刊名 | 自动化学报
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| 出版日期 | 2023 |
| 卷号 | 49期号:11页码:2286-2296 |
| 关键词 | 自适应动态规划 移动机器人 视觉伺服 轨迹跟踪 神经网络控制 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c211230 |
| 英文摘要 | 针对移动机器人视觉伺服跟踪控制问题,提出一种基于自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)的控制方法.通过移动机器人上的相机拍摄共面特征点的当前图像、期望图像以及参考图像,利用单应性技术得到移动机器人当前的位姿信息与期望的位姿信息(即平移量与旋转角度),从而通过当前与期望的平移旋转之间差值得到系统的开环误差模型.进而,针对此系统设计最优控制器,同时做合适的控制输入变换.在此基础上设计一个基于ADP的视觉伺服控制方法以保证移动机器人完成轨迹跟踪任务.为求出最优控制输入,采用一个评价神经网络近似值函数,通过不断学习逼近哈密顿-雅可比-贝尔曼(Hamilton-Jacobi-Bellman, HJB)方程的解.与以往不同的是,由于系统存在时变项,导致HJB方程也含有时变项,因此需要设计具有时变权值结构的神经网络近似值函数.最终证明在所设计的控制方法作用下,闭环系统是一致最终有界的. |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/55785]  |
| 专题 | 自动化研究所_学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 罗彪,欧阳志华,易昕宁,等. 基于自适应动态规划的移动机器人视觉伺服跟踪控制[J]. 自动化学报,2023,49(11):2286-2296. |
| APA | 罗彪,欧阳志华,易昕宁,&刘德荣.(2023).基于自适应动态规划的移动机器人视觉伺服跟踪控制.自动化学报,49(11),2286-2296. |
| MLA | 罗彪,et al."基于自适应动态规划的移动机器人视觉伺服跟踪控制".自动化学报 49.11(2023):2286-2296. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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