针对一种用于天文望远镜支撑机构的6 自由度并联机器人，提出了基于预测机制的控制方案，描述了该机器人的结构和运动学，设计并实现了控制方案的具体功能，对控制过程的仿真结果进行分析，验证了控制方案的有效性。
 

本文前半部分介绍了课题的设计背景及研究意义，详细阐述了并联机器人和预测控制，对并联机器人控制领域的研究现状和存在问题进行了调研。本文后半部分设计出该并联机器人的结构模型，对该并联机器人进行了运动学分析，描述了该并联机器人控制过程的各个环节，对该并联机器人的控制过程进行了仿真实验，并将预测控制与PID 控制进行比较。

本文将基于预测机制的控制方案首次用于望远镜位姿调整，在设计控制方案过程中，通过对该并联机器人的控制过程进行仿真实验，验证了控制方案的合理性和有效性，仿真实验显示，本文提出的控制方案，使被控制的并联机器人在灵活性方面和抗干扰能力方面都达到了很好的性能。仿真实验还显示，该并联机器人采用预测控制比采用PID 控制有更好的控制效果。因此，本文提出的控制方案，对于解决望远镜位姿控制领域的类似技术问题，具有一定的参考价值。