可变结构体机器人形变状态找寻及运动方向预测方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 马书根 ; 王明辉; 李斌
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| 刊名 | 科学通报
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| 出版日期 | 2013 |
| 卷号 | 58期号:S2页码:97-103 |
| 关键词 | 张拉整体结构 有限元 滚动方向 |
| ISSN号 | 0023-074X |
| 其他题名 | Method to seek the deformed shape and to find the rolling direction of tensegrity robots |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 常用于建筑学领域的张拉整体结构具有高强度-质量比、可变形能力强、且具有抗压抗震性的特点,将其应用于移动机器人设计,可制造轻量级、适应复杂地面环境的灾难救援机器人.此类机器人具有多种步态,以适应不同地面环境,其中滚动步态在平整地面较其他步态具有移动效率高、稳定性强的优势.本文针对滚动运动方向预测中实验穷举法的局限性,提出了一种通用预测方法.该方法实现了机器人运动方向的预测,同时获得了机器人形变中间状态,为下一步分析提供数据支持.最后将此方法应用于具体实例,并利用ODE仿真平台和实物机器人对理论预测结果进行了验证. |
| 英文摘要 | Tensegrity structures which are widely used on architecture have high strength-mass ratio, strong deformation ability and pressure and shock resistance ability, so they can be used in design of deformable tensegrity robots which can adapt to complex and dangerous terrestrial environment. The deformable robots use different gaits to adapt to different terrestrial environment. The rolling gait of the deformable robots is efficient and stable on the flat ground. This paper proposes a method to predict rolling direction of the deformable robots to avoid the limitation of the exhaustive experimental method. The method uses the finite element analysis to get deformational shape of the robots, and analyze torque of struts during this state to predict rolling direction of the robots. The experiment on a real model has been performed to check validity of the method. |
| 资助信息 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室自主课题(2012-Z07)资助 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/14702]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 马书根,王明辉,李斌. 可变结构体机器人形变状态找寻及运动方向预测方法[J]. 科学通报,2013,58(S2):97-103. |
| APA | 马书根,王明辉,&李斌.(2013).可变结构体机器人形变状态找寻及运动方向预测方法.科学通报,58(S2),97-103. |
| MLA | 马书根,et al."可变结构体机器人形变状态找寻及运动方向预测方法".科学通报 58.S2(2013):97-103. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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