足式机器人弹簧负载倒立摆模型控制方法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王争
|
| 刊名 | 机械工程与自动化
 |
| 出版日期 | 2014 |
| 期号 | 4页码:141-143 |
| 关键词 | 足式机器人 弹簧负载倒立摆模型 三分控制算法 |
| ISSN号 | 1672-6413 |
| 其他题名 | Control Method of Spring Loaded Inverted Pendulum Model for Legged Robots |
| 产权排序 | 2 |
| 中文摘要 | 将足式机器人运动模型简化成具有集中质量的机体和无质量的腿两部分，运用三分控制算法(弹跳高度、前进速度和机体姿态)对弹簧负载倒立摆模型进行控制，通过ADAMS 与MATLAB 的联合仿真结果表明该三分控制算法能够对弹簧负栽倒立摆模型实现有效的控制，对足式机器人动力学控制具有重要的意义。 |
| 英文摘要 | This article simplifies the motion model of legged robots to a machine with two main parts: a concentrated mass of body and a massless leg. Three-part-control-method that is composed of hopping motion , forward speed and posture of body is used to control the spring loaded inverted pendulum mode1. The coordinated simulation results on ADAMS and MATLAB show this algorithm provides good control to the spring loaded inverted pendulum model and has great significance for dynamics control of legged robots. |
| 资助信息 | 国家"863" 计划资助项目(SQ2010AA0401287009) |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/15114]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王争. 足式机器人弹簧负载倒立摆模型控制方法研究[J]. 机械工程与自动化,2014(4):141-143. |
| APA | 王争.(2014).足式机器人弹簧负载倒立摆模型控制方法研究.机械工程与自动化(4),141-143. |
| MLA | 王争."足式机器人弹簧负载倒立摆模型控制方法研究".机械工程与自动化 .4(2014):141-143. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。