绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 耿令波
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| 刊名 | 应用科技
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| 出版日期 | 2014 |
| 卷号 | 41期号:4页码:51-55 |
| 关键词 | 绳驱动 并联机器人 绳索拉力 工作空间 MATLAB |
| ISSN号 | 1009-671X |
| 其他题名 | Research of rope tension and workspace of wire-driven parallel robot |
| 产权排序 | 3 |
| 中文摘要 | 绳驱动并联机器人的驱动冗余性导致绳索拉力的求解复杂性、工作空间成为系统的重要指标。 文中建立了机器人系统静力学和动力学的统一模型,对绳索拉力求解优化算法以及工作空间求解方法进行研究,通过MATLAB仿真求得了4根绳驱动康复机器人系统驱动绳索拉力和工作空间,验证了绳驱动并联机器人绳索拉力优化求解方法和工作空间计算方法的正确性。 |
| 英文摘要 | The complexity in solving the rope tension, which is resulted from the driven redundancy of wire-driven parallel robot, and workspace are important indicators of the system. The unified model of statics and dynamics was established in this paper. The optimization algorithm for solving the rope tension and the solution method of work⁃ space were studied. The rope tension and the workspace of 4 wire-driven rehabilitative robot were obtained by MATLAB simulation. The correctness of optimization method for solving the rope tension and workspace calculation method of wire-driven parallel robot was verified. |
| 资助信息 | 国家“863”计划资助项目(2013AA041004);江苏省产学研南京市科委产学研上海市科委科技计划资助项 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/15077]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 耿令波. 绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究[J]. 应用科技,2014,41(4):51-55. |
| APA | 耿令波.(2014).绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究.应用科技,41(4),51-55. |
| MLA | 耿令波."绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究".应用科技 41.4(2014):51-55. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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