PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王奇志 ; 徐心和 ; 尹朝万 |
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 1998 |
| 卷号 | 20期号:2页码:81-87 |
| 关键词 | 机器人逆运动学 算法 解析解 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | A NEW INFERENTIAL METHOD AND EFFICIENT SOLUTIONS FOR INVERSE KINEMATICS EQUATIONS OF PUMA ROBOT MANIPULATOR |
| 产权排序 | 2 |
| 中文摘要 | 本文提出了一种新的推导ＰＵＭＡ型机器人逆运动方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法．此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，而且也给出了问题的解析解．另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘．方法简单．仿真证明了计算结果的正确． |
| 英文摘要 | A new inferential method for inverse kinematics equation of PUM A manipulators is presented in this paper，and efficient solutions of inverse kinematic problem are also given．The method needn't change the coordinates of the manipulator end effectors．and analytic solutions of the problem are obtained．Addition• ally，a lot of multiplication of inverse matrics are avoided in the course of deduction．This method is very aim• pie，the results are simulated and the conclusions are correct． |
| 收录类别 | CSCD |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:445568 |
| 公开日期 | 2015-03-17 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/15687]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王奇志,徐心和,尹朝万. PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解[J]. 机器人,1998,20(2):81-87. |
| APA | 王奇志,徐心和,&尹朝万.(1998).PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解.机器人,20(2),81-87. |
| MLA | 王奇志,et al."PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解".机器人 20.2(1998):81-87. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。