带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 陈文 ; 范振地 ; 尹朝万 |
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 1994 |
| 卷号 | 16期号:4页码:193-197 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 关键词 | 非线性系统 精确线性化 时间变换 非线性稳定控制器 状态反馈 |
| 其他题名 | A KIND OF PATH TRACKING CONTROL OF WHEELED MOBILE ROBOTS WITH A SINGLE TRAILER |
| 产权排序 | 3 |
| 中文摘要 | 本文的研究主要是针对开放研究实验室资助课题“两轮驱动小车在笛卡尔空间的控制”进行的，本文利用时间变换的方法建立了带一个拖车的移动机器人的运动学模型，并且利用坐标变换和状态反馈对所建立的非线性模型进行了精确线性化，提出了一种控制算法，在仿真中验证了这种算法的可行性． |
| 英文摘要 | In this paper，We formulated the kinematic model of wheeled mobile robots with a single trailer using time scale transformation． And then l we exactly linearized the nonlinear model formulated ahead via change of coordinates and state feedback and presented a kind 0f control algorithm．The feasibility of this algorithm has been verified by computer simulation． |
| 资助信息 | 中国科学院机器人学开放研究实验室基金 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2015-03-17 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/15688]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈文,范振地,尹朝万. 带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法[J]. 机器人,1994,16(4):193-197. |
| APA | 陈文,范振地,&尹朝万.(1994).带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法.机器人,16(4),193-197. |
| MLA | 陈文,et al."带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法".机器人 16.4(1994):193-197. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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