基于符号计算研究一类6-SPS并联机器人运动学正解问题
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王奇志 ; 徐心和 |
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 1999 |
| 卷号 | 21期号:2页码:117-121 |
| 关键词 | 并联机器人 运动学 符号计算 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | THE STUDY OF THE DIRECT KINEMATICS FOR A CLASS OF 6-SPS PARALLEL ROBOT BASED ON SYMBOLIC COMPUTATION |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 并联机器人运动学正解问题是一个重要而且难以解决的问题．本文利用符号计算工具，应用Ｄｉａｌｙｔｉｃ消元法，对一类６－ＳＰＳ并联机器人的运动学正解问题进行研究．得到一个变元多项式方程，给出了正解的解析解．在此基础上确定其工作空间，求出其解范围内全部实解．此种方法对于一般６－ＳＰＳ同样适用 |
| 英文摘要 | The direct kinematics for parallel robot is important and difficult problem ．In this paper the direct kinematics for a class of 6-SPS parallel manipulator is studied by symbolic computation approach and Dialytic elimination method．Lead to a polynomial equation in one variable．the analytic solutions of the direct kinematics are derived．Then the workspace determined．the all real solutions are 2iven．The method is it able to the direct kinematics of general 6-SPS。parallel manipulator． |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 中国科学院机器人学开放研究实验室基金 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:663741 |
| 公开日期 | 2015-03-17 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/15699]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王奇志,徐心和. 基于符号计算研究一类6-SPS并联机器人运动学正解问题[J]. 机器人,1999,21(2):117-121. |
| APA | 王奇志,&徐心和.(1999).基于符号计算研究一类6-SPS并联机器人运动学正解问题.机器人,21(2),117-121. |
| MLA | 王奇志,et al."基于符号计算研究一类6-SPS并联机器人运动学正解问题".机器人 21.2(1999):117-121. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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