水下主从伺服液压机械手控制系统设计
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张奇峰 ; 王清梅; 孙斌
|
| 刊名 | 液压与气动
 |
| 出版日期 | 2013 |
| 期号 | 11页码:33-37 |
| 关键词 | 主从伺服 控制系统 通讯协议 变增益PI |
| ISSN号 | 1000-4858 |
| 其他题名 | Design of Underwater Master-slave Hydraulic Servo Manipulator Control System |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 液压机械手是深海作业潜水器的常载设备，针对一套七功能水下主从伺服液压机械手系统，介绍了控制系统的组成，重点研究了系统软件实现和从手控制算法，制定了一套完善的上下位机通讯协议，将变增益的PI 控制算法应用于该液压阅控机械手系统。试验证明了系统软件和控制算法的有效性，变增益的控制算法有效减缓了从手运动滞后及超调抖动问题 |
| 资助信息 | 国家863 资助项目(2012AA091101) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2013-12-26 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/13985]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张奇峰,王清梅,孙斌. 水下主从伺服液压机械手控制系统设计[J]. 液压与气动,2013(11):33-37. |
| APA | 张奇峰,王清梅,&孙斌.(2013).水下主从伺服液压机械手控制系统设计.液压与气动(11),33-37. |
| MLA | 张奇峰,et al."水下主从伺服液压机械手控制系统设计".液压与气动 .11(2013):33-37. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。