水下七功能电动机械手设计研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 岳鹏 ; 张奇峰; 曲风杰
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| 刊名 | 机械设计与制造
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| 出版日期 | 2014 |
| 期号 | 4页码:114-117 |
| 关键词 | 结构设计 作业空间 七功能水下电动机械手 静力学分析 动力学仿真 Structure Design Operation Space 7 Function Underwater Electric Manipulator Statics Analysis Dynamics Simulation |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Structure Design of 7F Underwater Electric Manipulator and Feasibility Analysis |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 以适用于水下自主作业的电动机械手为研究对象,通过设计一个具有六自由度和夹钳剪切功能机构,组建了一个水下自主作业七功能电动机械手.机械手主要包括三个基本运动模块和一个夹钳剪切模块,具有质轻,作业范围大,回收状态良好等特点;机械手实现了内部走线,深海密封作业,关节绝对位置的检测和高精度控制.介绍了水下七功能电动机械手的整体结构,典型运动模块结构和工作原理,并对机械手进行运动学分析及作业空间分析,对其关键关节进行静力学分析,动力学仿真和有限元分析,验证机械手结构设计的可行性. |
| 英文摘要 | Taking the electric manipulator as the research object which can operate autonomously underwater，through designing a mechanism with six degrees of freedom and a function of clippering and cutting，it forms a 7 function electric manipulator working autonomously underwater. The manipulator mainly includes two basic movement module and a clippering and cutting module，and possesses advantages of lightweight，large operating range and good recovery state; also，it achieves goals of cable going inside，deep-water-sealing operation，detection of the joint's absolute position and high precision control. It introduces the overall structure of underwater 7 function electric manipulator，the structure of its main movement module and working principle，and conducts analysis on the manipulator’s kinematics and operating space，and carries out statics analysis，dynamic simulation and finite-element analysis on the main joint to prove the feasibility of the manipulator structure design. |
| 资助信息 | 国家863项目（2012AA091101） |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2015-08-31 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/14737]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 岳鹏,张奇峰,曲风杰. 水下七功能电动机械手设计研究[J]. 机械设计与制造,2014(4):114-117. |
| APA | 岳鹏,张奇峰,&曲风杰.(2014).水下七功能电动机械手设计研究.机械设计与制造(4),114-117. |
| MLA | 岳鹏,et al."水下七功能电动机械手设计研究".机械设计与制造 .4(2014):114-117. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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