AUV水下终端对接目标识别与定位技术
文献类型：期刊论文
| 作者 | 吴利红 ; 许文海 ; 王利鹏 |
| 刊名 | 大连海事大学学报
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| 出版日期 | 2014 |
| 卷号 | 40期号:2页码:81-85 |
| 关键词 | AUV水下对接 终端导航 目标识别与定位 图像处理 超短基线(USBL) |
| ISSN号 | 1006-7736 |
| 其他题名 | Dock position and pose estimation algorithm for AUV underwater terminal docking |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 介绍AUV水下对接终端导航的国内外方法,结合现有终端导航传感器的特点,设计超短基线结合视觉的方法,在平行Dock中心轴上两个位置分别布置超短基线应答器和光源协作目标,通过图像处理获得视觉目标的图像坐标,结合应答器目标和光源目标的相对距离推导Dock的空间位置和姿态,可为实时终端AUV导航提供基础. |
| 英文摘要 | The autonomous underwater vehicle ( AUV) under-water terminal docking guidance methods were introduced . With the characteristics of terminal underwater guidance sen-sors, a ultra short baseline ( USBL) combining with a CCD camera was designed .A light source was arranged in dock centerline for vision co-target, with another center point for transponder of USBL . The image coordinates of the light source were obtained through image processing , and the dock position and pose were derived with the known distance be-tween the transponder and the vision source , which can pro-vide the foundation for AUV underwater docking. |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 国家自然科学基金资助项目(51009016); 国家科技支撑计划项目(2009BAG18B03); 机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(2013-O06); 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132013064;3132013304) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5156272 |
| 公开日期 | 2015-03-30 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/15768]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 吴利红,许文海,王利鹏. AUV水下终端对接目标识别与定位技术[J]. 大连海事大学学报,2014,40(2):81-85. |
| APA | 吴利红,许文海,&王利鹏.(2014).AUV水下终端对接目标识别与定位技术.大连海事大学学报,40(2),81-85. |
| MLA | 吴利红,et al."AUV水下终端对接目标识别与定位技术".大连海事大学学报 40.2(2014):81-85. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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