蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 卢振利 ; 刘超; 谢亚飞; 王晨希; 毛丽民; 李斌
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| 刊名 | 高技术通讯
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| 出版日期 | 2015 |
| 卷号 | 25期号:3页码:293-299 |
| 关键词 | 蛇形机器人 知识脉络 被动轮设计 知识脉络 摩擦系数 知识脉络 蜿蜒运动 |
| ISSN号 | 1002-0470 |
| 其他题名 | Design of a snake-like robot and analysis of friction influence on its motion performance |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响,得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大,随摩擦系数μ的增大而减小的结论,以及蛇形曲线步态参数的调节策略. |
| 英文摘要 | Snake-like robots' motion control and the relationship between t11eir motion ability and motion environment were studied for the design to make a snake-like robot's structure and movements adapt to a variety of complex environments．For the study，a snake-like robot wit}l a passive wheel as the contacting surface on orthogonal connection joint was designed，and then，the influence of serpeniod curve parameters on the robot's motion was analyzed, and the influence of the friction coefficient on its motion was investigated by experiments，resulting in the conclusion that the moving speed of a snake-1ike robot increases with the increase of the serpeniod curve parameter a， while it decreases with the increase of the friction coefficient，as well as the strategy for modulation of serpeniod curve parameters. |
| 收录类别 | CSCD |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5560756 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/16921]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 卢振利,刘超,谢亚飞,等. 蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析[J]. 高技术通讯,2015,25(3):293-299. |
| APA | 卢振利,刘超,谢亚飞,王晨希,毛丽民,&李斌.(2015).蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析.高技术通讯,25(3),293-299. |
| MLA | 卢振利,et al."蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析".高技术通讯 25.3(2015):293-299. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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