应用于水下机器海豚的重心调节装置
文献类型：专利
| 作者 | 任光1; 戴亚平1; 赵鹏1; 曹志强1 ; 沈飞1
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| 发表日期 | 2012-05-09 |
| 专利国别 | CN |
| 专利号 | CN201210142612.5 |
| 专利类型 | 发明 |
| 中文摘要 | 本发明涉及水下仿生机器人技术领域，特别涉及一种重心调节装置。本发明公开了一种应用于水下机器海豚的重心调节装置，利用步进电机（3）正向及反向的转动，带动丝杠（1）转动，使与之啮合的丝杠螺母2移动，拖动滑块组前移实现重心的移动；编码器（4）记录丝杠（1）的旋转圈数和角速度，推算出滑块组的位置和平移速度。前限位开关（11）、后限位开关（12）用于实现滑块组的初始位置复位。本发明的重心调节装置的丝杠（1）和步进电机（3）所受径向负荷小，且本发明制作简单，控制方便，能够适应较大机器海豚三维运动重心调整的需求，在水质环境监测、水下设备检查等任务中具有重要的应用前景。 |
| 公开日期 | 2012-08-15 |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8668]  |
| 专题 | 自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队 |
| 作者单位 | 1.北京理工大学 2.中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 任光,戴亚平,赵鹏,等. 应用于水下机器海豚的重心调节装置. CN201210142612.5. 2012-05-09. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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