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融合无线传感器网络信息的机器人导航方法研究
学位论文
OAI收割
北京: 中国科学院研究生院, 2017
作者:
路明晓
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浏览/下载:36/0
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提交时间:2017/06/13
无线传感器网络(wsn)
移动机器人
全局定位
自主导航
局部避障
面向废墟内部环境的主动SLAM算法研究
学位论文
OAI收割
博士: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2016
作者:
王楠
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浏览/下载:299/0
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提交时间:2016/12/26
移动机器人
自主导航
同步定位与地图创建
废墟搜救
机载天文/惯性自主导航系统定位模型的研究
学位论文
OAI收割
硕士, 北京: 中国科学院大学, 2015
作者:
郑小强
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浏览/下载:40/0
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提交时间:2015/06/05
机载天文/惯性自主导航系统
定位
测姿模型
定位误差模型
误差项
蒙特卡罗法
定位误差计算
长河二号系统授时与应用
会议论文
OAI收割
2009全国时间频率学术会议, 中国四川成都, 2009-10-22
严建华
;
张洪源
;
李文魁
;
许江宁
;
陈焕清
;
陈洪卿
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浏览/下载:81/0
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提交时间:2012/10/19
北斗卫星
E罗兰C
共视技术
授时|Abstract
介绍长河二号导航系统授时技术更新及其与北斗卫星组合应用。两大自主导航系统相互增强
进行组合定位
导航
授时(PNT)应用
系统保障及国家安全十分有益。
脉冲星自主导航概述
会议论文
OAI收割
2005年全国时间频率学术交流会, 中国西安, 2005
杨廷高
;
南仁东
;
金乘进
;
甘恒谦
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浏览/下载:34/0
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提交时间:2012/10/19
脉冲星
脉冲星钟
空间飞行器
定位导航|Abstract
脉冲星自转非常稳定
可以用作时间标准
许多脉冲星的空间位置
自行
距离
自转周期及导数
自转的初始相位等天体测量和天体物理参数都被精确测定。由于脉冲星能够同时提供时间信号和空间位置坐标
利用空间脉冲星网络的导航系统的开发研究受到重视。除甚长基线干涉测量之外
空间飞行器导航的传统方法只在沿飞行器的视线方向提供高精度
且当太阳位于空间飞行器与地球中间时根本无法实现导航。安装在空间飞行器上的脉冲星导航系统能够实现飞行器的自主导航
能给出空间飞行器相对于太阳系质心的三维坐标和飞行速度。射电脉冲星自主导航系统只适用于载荷量大的空间飞行器
而X射线脉冲星未来的适用范围可能非常广阔。讨论了脉冲星钟的模型和脉冲星导航系统的框架结构
介绍了脉冲星导航的基本原理和算法。目前
已发现射电脉冲星约1750颗
X射线脉冲星50余颗。利用脉冲星钟模型能高精度地预报脉冲星脉冲到达太阳系质心的时间
即在任何时刻
脉冲星相当于太阳系质心的相位是可以预报的。在空间飞行器上测量脉冲星脉冲的到达时间(即脉冲星自转相位测量)所得到的相位与该脉冲星相对于太阳系质心的相位(脉冲星钟预报的相位)之间的差值包含有空间飞行器的位置信息。通过空间飞行器上脉冲星导航系统对多颗脉冲星的计时观测(相位测量)
就能解算出观测时刻空间飞行器相对于太阳系质心的位置坐标。指出脉冲星导航系统采用的脉冲星探测器的性能决定了脉冲星相位的测量精度
这也是影响空间飞行器位置解算精度的关键因素。脉冲星导航观测采用的原子钟如果足够稳定
则空间飞行器位置的算法可以简化。在脉冲星导航系统计时观测接近微秒(μs)量级时
脉冲星视差
Shapiro和Einstein延迟的影响是不可忽略的。对于这样的脉冲星导航系统开发设计中的关键技术和应该进一步研究的主要问题进行了初步分析和讨论。
基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统
期刊论文
OAI收割
高技术通讯, 2001, 卷号: 11, 期号: 10, 页码: 91-94
作者:
董再励
;
朱枫
;
刘伟军
;
郝颖明
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提交时间:2010/11/29
移动机器人
自主导航定位
立体视觉
旋动理论
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