基于逆模型的混合驱动水下滑翔机垂直面控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 白乐强; 邢建生 ; 唐元贵
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| 刊名 | 计算机测量与控制
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| 出版日期 | 2015 |
| 卷号 | 23期号:10页码:3357-3360 |
| 关键词 | 混合驱动水下滑翔机 非线性控制 垂直面控制 逆模型 滑模控制 |
| ISSN号 | 1671-4598 |
| 其他题名 | Longitudinal Control for Hybrid-driven Underwater Glider Based on Inverse System |
| 产权排序 | 2 |
| 中文摘要 | 混合驱动水下滑翔机(Hybrid—driven underwater gliders,HDUGs)是集无人自治水下机器人(automomous underwater ve—hicles,AUVs)和水下滑翔机(autonomous underwater gliders,AUGs)于一体的新型水下机器人;由于HDUGs是非线性、强耦合,且受到海流、结构不确定等因素的影响,为了克服这些问题,针对混合驱动水下机器人工作在混合模式下,对其垂直面提出了一种基于逆模型和滑模控制的非线性控制方法,该方法将原始系统解耦为两个单人单出的线性系统,仿真结果证明了该方法具有良好的控制性能,而且对外界扰动具有一定的鲁... |
| 英文摘要 | Hybrid-driven underwater gliders (HDUGs) is a new type of underwater robot which is a combine of the autonomous underwater vehicles (AUVs) and autonomous underwater gliders (AUGs). Hybrid-driven underwater robot is nonlinear, strong coupling, influenced by the ocean currents and its structure of dynamic model is uncertain. To confront with these problems, a nonlinear control method based on the inverse system and sliding mode control was used for the hybrid-driven mode, which decouple the original system into two independent single input and single output linear subsystems. Simulation results show that this method not only has a good control performance, but also be robust with the external disturbance . |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2015-12-27 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/17232]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 白乐强,邢建生,唐元贵. 基于逆模型的混合驱动水下滑翔机垂直面控制[J]. 计算机测量与控制,2015,23(10):3357-3360. |
| APA | 白乐强,邢建生,&唐元贵.(2015).基于逆模型的混合驱动水下滑翔机垂直面控制.计算机测量与控制,23(10),3357-3360. |
| MLA | 白乐强,et al."基于逆模型的混合驱动水下滑翔机垂直面控制".计算机测量与控制 23.10(2015):3357-3360. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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