基于六维力传感器的碰撞位置感知方法
文献类型：专利
| 作者 | 冷雨泉 ; 张会文; 张阳; 张伟; 何旭; 刘玉旺; 骆海涛; 陈正仓; 蔺兆宝; 付明亮
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| 发表日期 | 2016-12-07 |
| 专利国别 | 中国 |
| 专利号 | CN106182087A |
| 专利类型 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 权利人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 中文摘要 | 本发明涉及基于六维力传感器的碰撞位置感知方法，包括以下步骤：在机械臂的第一关节与基座之间安置六维力传感器；将六维力传感器反馈的力和力矩信息代入含有重力补偿和动力学补偿的力分析总体方程，得到碰撞点的作用力和力矩；根据碰撞点的作用力和力矩得到碰撞点在基坐标系的位置。本发明可快速、方便、准确地实现机械臂上点接触的位置信息计算，使机器人具有更强的环境适应能力。 |
| 是否PCT专利 | 否 |
| 申请日期 | 2015-05-04 |
| 语种 | 中文 |
| 专利申请号 | CN201510221946.5 |
| 专利代理 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/19608]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 冷雨泉,张会文,张阳,等. 基于六维力传感器的碰撞位置感知方法. CN106182087A. 2016-12-07. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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