基于加速度传感器反馈控制的谐波驱动系统的研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 韩建达 ; 谈大龙; 邱志成
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| 刊名 | 中国机械工程
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| 出版日期 | 2000 |
| 卷号 | 11期号:11页码:1201-1205 |
| 关键词 | 谐波传动 加速度反馈控制 高精度轨迹跟踪控制 抑制振动 |
| ISSN号 | 1004-132X |
| 其他题名 | Study on Harmonic Drive System Feed back Controlled by Acceleration Sensor |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 在机器人驱动中经常采用谐波传动。但谐波减速器的柔性、非线性摩擦、随速度波动、低阻尼等因素会给负载端带来振动 ,导致工作端的轨迹跟踪精度不高。为了抑制其振动 ,实现高精度轨迹跟踪控制 ,提出利用加速度传感器反馈控制来抑制负载端的振动、力矩干扰和动力学效应 ,提高其响应性能。理论分析和实验结果证实了提出方法的可行性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:843953 |
| 资助机构 | 国家 8 6 3高技术研究发展计划资助项目! (86 3-5 12 -0 4-0 9) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1169]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 通讯作者 | 邱志成 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韩建达,谈大龙,邱志成. 基于加速度传感器反馈控制的谐波驱动系统的研究[J]. 中国机械工程,2000,11(11):1201-1205. |
| APA | 韩建达,谈大龙,&邱志成.(2000).基于加速度传感器反馈控制的谐波驱动系统的研究.中国机械工程,11(11),1201-1205. |
| MLA | 韩建达,et al."基于加速度传感器反馈控制的谐波驱动系统的研究".中国机械工程 11.11(2000):1201-1205. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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