一种基于运动状态反馈的机器人接触力控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 谈大龙; 成海; 韩建达
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 1997 |
| 卷号 | 19期号:6页码:412-419 |
| 关键词 | 加速度反馈 速度反馈 接触力控制 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | ROBOT TRANSITION CONTROL BASED ON STATES FEEDBACK |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对机器人从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中，存在冲撞、振荡甚至不稳定等问题，提出了利用加速度反馈为力控制提供阻尼，克服单纯依靠速度反馈的局限，进而稳定力控制系统的方法．这种方法不增加系统的复杂性，易于实现．本文对控制系统结构及控制策略作了分析．在一个直接驱动关节上的实验结果证明了本文分析的正确性，与只采用速度反馈的接触力控制相比，显示了这种方法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:379671 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1375]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 通讯作者 | 韩建达 |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人学开放研究实验室 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 谈大龙,成海,韩建达. 一种基于运动状态反馈的机器人接触力控制[J]. 机器人,1997,19(6):412-419. |
| APA | 谈大龙,成海,&韩建达.(1997).一种基于运动状态反馈的机器人接触力控制.机器人,19(6),412-419. |
| MLA | 谈大龙,et al."一种基于运动状态反馈的机器人接触力控制".机器人 19.6(1997):412-419. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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