动态补偿的水下机器人路径规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 孙茂相; 王艳红; 吴学曼; 封锡盛 ; 关玉林
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 1993 |
| 卷号 | 15期号:2页码:8-12 |
| 关键词 | 路径规划 水下机器人 势场 反馈控制 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | UNDERWATER ROBOT PATH PLANNING WITH DYNAMICAL COMPENSATION |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文研究水下机器人在障碍位置未知条件下,进行路径规划的方法,使自治水下机器人以最短的行程距离,避开障碍,达到预定目标.针对变化的、复杂的海洋情况,本文采用动态与静态相结合、规划与控制相结合的手段,应用人工势场理论,引入距离误差做动态反馈补偿,实现全局规划控制.本文提出的这种适于自治水下机器人导航的动态路径规划-控制方法,可以解决障碍环境参数已知、未知的路径规划问题.仿真结果表明该方法具有较强的稳定性和适应性. |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1659]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 通讯作者 | 孙茂相 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.沈阳工业大学电气工程系 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙茂相,王艳红,吴学曼,等. 动态补偿的水下机器人路径规划[J]. 机器人,1993,15(2):8-12. |
| APA | 孙茂相,王艳红,吴学曼,封锡盛,&关玉林.(1993).动态补偿的水下机器人路径规划.机器人,15(2),8-12. |
| MLA | 孙茂相,et al."动态补偿的水下机器人路径规划".机器人 15.2(1993):8-12. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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