双机器人协调控制系统
文献类型：期刊论文
| 作者 | 吴镇炜 ; 李祥斌; 张春杰; 谈大龙; 曲道奎
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 1991 |
| 卷号 | 13期号:3页码:6-11 |
| 关键词 | 机器人控制 计算机系统 协调 离线编程和仿真 传感器控制 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | A CONTROL SYSTEM FOR TWO ROBOTS COORDINATION |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文描述了基于集散控制原理,采用分层递阶结构建立的一个3级结构双机器人协调控制系统.该系统共分3层,最高层为任务规划级.它对双机器人作业进行离线编程及仿真,并负责对整个系统的监控和管理.第2层为协调级,它实现机器人作业的协调控制.并通过传感器信息对机器人轨迹进行实时修正.该层既可接收来自上层的命令或指令.对机器人进行控制,亦可在该层上独立编程.实现对机器人的控制.第3层为执行级,它实现高精度伺服控制.此外,该系统还提供了灵活的编程环境及良好的人机界面.用户可根据需要选择离线编程环境或实时编程环境,并且可在其相应的界面下工作,运行结果表明,系统性能稳定可靠,结构合理,编程环境灵活.我们在该系统上,成功地进行了PUMA562机器人和PUMA760机器人的点位协调和轨迹协调以及复杂的联合作业. |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 863高技术资助 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1759]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 通讯作者 | 曲道奎 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 吴镇炜,李祥斌,张春杰,等. 双机器人协调控制系统[J]. 机器人,1991,13(3):6-11. |
| APA | 吴镇炜,李祥斌,张春杰,谈大龙,&曲道奎.(1991).双机器人协调控制系统.机器人,13(3),6-11. |
| MLA | 吴镇炜,et al."双机器人协调控制系统".机器人 13.3(1991):6-11. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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