智能机器人基于作业子空间划分的自学习自适应控制方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 戴炬 |
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 1990 |
| 卷号 | 12期号:6页码:39-43 |
| 关键词 | 智能机器人 分层递阶控制 自学习控制 自适应控制 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | LEARNING--ADAPTIVE CONTROL OF INTELLIGENT ROBOTS BASED ON DIVIDING WORKING SPACE |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 现有的机器人自适应控制基本上都是在建立机器人线性化的动力学模型的基础上,采用某种显式或隐式参数辨识的方法,在线地修正控制作用.本文针对机器人运动和动力学参数变化的固有特点,提出一种完全不同的自学习自适应方法.这种方法基于智能机器人分级系统中的两级结构,并且在空间域里而不是在时间域里处理机器人参数的变化.把机器人的作业空间划分成子空间,其中包括重力载荷的作用,每个子空间对应一组控制器.规划的轨迹映射到作业空间形成子空间序列.用自学习方法选择与这个序列对应的最佳控制器序列.该方法算法简单,计算量小.避开了通常的自适应方法遇到的一系列困难问题. |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(B6875012) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1859]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 通讯作者 | 戴炬 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 戴炬. 智能机器人基于作业子空间划分的自学习自适应控制方法[J]. 机器人,1990,12(6):39-43. |
| APA | 戴炬.(1990).智能机器人基于作业子空间划分的自学习自适应控制方法.机器人,12(6),39-43. |
| MLA | 戴炬."智能机器人基于作业子空间划分的自学习自适应控制方法".机器人 12.6(1990):39-43. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。