基于局部子图匹配的SLAM方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 韩建达 ; 丁帅华; 陈雄
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 31期号:4页码:296-303 |
| 关键词 | Slam 机器人“绑架”问题 奇异值分解 地图匹配 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | A New Solution to SLAM Problem Based on Local Map Matching |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 针对现有的SLAM解决方法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出了基于局部子图匹配的方法。该方法对现有的SLAM解决构架进行了改进,提出交点最优匹配的特征相关算法,并且将奇异值分解方法引入机器人定位。最后,在结构化环境下将本方法和基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,讨论了基于局部子图匹配的方法在结构化环境中解决机器人"绑架"问题的有效性和可行性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3530297 |
| 资助机构 | 机器人学国家重点实验室资助项目(R2200703) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2335]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 丁帅华 |
| 作者单位 | 1.复旦大学电子工程系智能控制实验室 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韩建达,丁帅华,陈雄. 基于局部子图匹配的SLAM方法[J]. 机器人,2009,31(4):296-303. |
| APA | 韩建达,丁帅华,&陈雄.(2009).基于局部子图匹配的SLAM方法.机器人,31(4),296-303. |
| MLA | 韩建达,et al."基于局部子图匹配的SLAM方法".机器人 31.4(2009):296-303. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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