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具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李斌 ; 王越超; 马书根; 李鹏
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| 刊名 | 机械工程学报
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 45期号:1页码:154-161 |
| 关键词 | 自适应移动机构 管道机器人 机构设计 运动分析 螺旋驱动 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | Design and Motion Analysis of an In-pipe Robot with Adaptability to Pipe Diameters |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 提出并研制一种基于自适应移动机构的管内探查机器人。通过对机器人传动机构的设计,实现了在不增加驱动电动机数量的前提下,机器人具有适应不同管道直径的能力。机器人的传动机构能够在管道直径改变时,自动地改变行走部件的输出形式以克服障碍,完成越障任务。在没有应用链式多节构型的情况下,机器人配备一个驱动电动机就能够完成越障任务,改善了传统螺旋驱动式机器人越障能力不高的问题,同时也提高了对驱动电动机的使用效率。为了分析试验中发现的机器人保持架自转现象,对机器人进行运动分析,并由分析结果对相关部分进行改进。试验结果表明,该机器人能够在内径为190 mm和180 mm的管道中行进,并能够顺利通过两节管道间形成的同心台阶障碍,验证了自适应移动机构的行走能力。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3487375 |
| 资助机构 | 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划，2006AA04Z230)。 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2347]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 李鹏 |
| 作者单位 | 1.立命馆大学机器人学系 2.中国科学院研究生院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李斌,王越超,马书根,等. 具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析[J]. 机械工程学报,2009,45(1):154-161. |
| APA | 李斌,王越超,马书根,&李鹏.(2009).具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析.机械工程学报,45(1),154-161. |
| MLA | 李斌,et al."具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析".机械工程学报 45.1(2009):154-161. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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