基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波及其在旋翼飞行机器人容错控制的应用
文献类型：期刊论文
| 作者 | 齐俊桐 ; 韩建达
|
| 刊名 | 机械工程学报
 |
| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 45期号:4页码:115-124 |
| 关键词 | 故障诊断 容错控制 自适应卡尔曼滤波 旋翼飞行机器人 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | Adaptive UKF and Its Application in Fault Tolerant Control of Rotorcraft Unmanned Aerial Vehicle |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 提出一种新颖的基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法,用来进行参数以及状态的联合估计。针对旋翼飞行机器人执行器提出一种执行器健康因子(Actuator health coefficients,AHCs)的故障模型结构,应用自适应UKF对AHCs参数进行在线估计,将联合估计的状态以及故障参数引入基于模型的反馈线性化控制结构,组成完整的容错控制系统。提出的自适应UKF算法以及容错控制结构经过中科院沈阳自动化研究所ServoHeli-20旋翼无人智能平台数学模型进行仿真试验验证,效果良好。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3603609 |
| 资助机构 | 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划,2006AA04Z206) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2353]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 齐俊桐 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 齐俊桐,韩建达. 基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波及其在旋翼飞行机器人容错控制的应用[J]. 机械工程学报,2009,45(4):115-124. |
| APA | 齐俊桐,&韩建达.(2009).基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波及其在旋翼飞行机器人容错控制的应用.机械工程学报,45(4),115-124. |
| MLA | 齐俊桐,et al."基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波及其在旋翼飞行机器人容错控制的应用".机械工程学报 45.4(2009):115-124. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。