基于多传感器融合的组合导航方法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 宋大雷 ; 戴磊; 王启久; 韩建达; 齐俊桐
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 30期号:S页码:42-49 |
| 关键词 | 组合导航 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波器 旋翼无人机 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | Research on multi-sensor data fusion for integrated navigation system |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文提出一种基于多传感器融合的组合导航方法,能够在小型旋翼无人机上实现低成本、高精度导航定位.该方法通过建立导航系统的机械编排模型,设计了一个17状态的扩展卡尔曼滤波器(EKF).对加速计的零偏和陀螺仪的漂移进行在线估计,实时的补偿传感器的测量误差.从而对旋翼无人机的速度、位置、角速度和姿态等参数进行精确的估计.通过对实际飞行数据仿真实验,并对比参考的导航系统,证明该方法在飞机的全包线飞行下均能够解算出可靠的导航信息。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家“863”高技术计划重点项目(2007AA041503) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2423]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.机器人学国家重点实验室 中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 宋大雷,戴磊,王启久,等. 基于多传感器融合的组合导航方法研究[J]. 仪器仪表学报,2009,30(S):42-49. |
| APA | 宋大雷,戴磊,王启久,韩建达,&齐俊桐.(2009).基于多传感器融合的组合导航方法研究.仪器仪表学报,30(S),42-49. |
| MLA | 宋大雷,et al."基于多传感器融合的组合导航方法研究".仪器仪表学报 30.S(2009):42-49. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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