基于模型差分析的旋翼飞行机器人航向与垂向预测控制方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 齐俊桐 ; 韩建达; 宋大雷
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 30期号:S页码:157-162 |
| 关键词 | 模型差 预测控制 旋翼飞行机器人 自适应集员滤波器 全飞行包线 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | Active modeling based predictive control for varying yaw-heave coupling dynamics of fly-robot with rotor wings in full flight envelope |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文针对旋翼飞行机器人全包线机动飞行中的驱动器滞后以及动力学模型时变的问题,提出了应对不确定性动力学模型的基于模型差分析的增量平稳预测控制方法。该方法首先通过建立增量平稳预测过程模型来应对驱动器输出滞后与稳态模型以及系统工作点的不确定性,并提升控制系统鲁棒性。然后通过自适应集员滤波器在线估计系统瞬态动力学与名义模型的偏差来补偿全包线飞行中时变模型对于名义控制器跟踪性能的影响。最后,通过实际的飞行试验验证了此方法能够有效的解决全包线飞行中航向与垂向的驱动器滞后与动力学时变问题,并且可以实用于旋翼机器人航向与垂向的全包线自主飞行控制。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 863重点项目—空中搜索探测机器人研制(2007AA041503) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2431]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 齐俊桐,韩建达,宋大雷. 基于模型差分析的旋翼飞行机器人航向与垂向预测控制方法[J]. 仪器仪表学报,2009,30(S):157-162. |
| APA | 齐俊桐,韩建达,&宋大雷.(2009).基于模型差分析的旋翼飞行机器人航向与垂向预测控制方法.仪器仪表学报,30(S),157-162. |
| MLA | 齐俊桐,et al."基于模型差分析的旋翼飞行机器人航向与垂向预测控制方法".仪器仪表学报 30.S(2009):157-162. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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