基于最小疼痛感的机器人操作臂轨迹规划方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 韩建达 ; 由畅宇
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| 刊名 | 机械设计与制造
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| 出版日期 | 2008 |
| 卷号 | 46期号:5页码:174-176 |
| 关键词 | 机器人操作臂 遗传算法 轨迹规划 疼痛感 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Trajectory planning of robotic manipulator based on minimum hurt |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对机器人操作臂跟踪运动目标的问题,从仿生学的角度提出一种新的轨迹规划方法。将关节加速度的增量进行编码,同时将疼痛感作为优化指标,利用遗传算法在操作臂的关节空间进行轨迹优化,得到操作臂在跟踪运动目标过程中的具有较小疼痛感的轨迹。仿真试验结果表明,所提出的方法是可行的,可以规划出正确的跟踪轨迹,同时有效的减小了操作臂运动过程中的疼痛感。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2491]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 由畅宇 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韩建达,由畅宇. 基于最小疼痛感的机器人操作臂轨迹规划方法[J]. 机械设计与制造,2008,46(5):174-176. |
| APA | 韩建达,&由畅宇.(2008).基于最小疼痛感的机器人操作臂轨迹规划方法.机械设计与制造,46(5),174-176. |
| MLA | 韩建达,et al."基于最小疼痛感的机器人操作臂轨迹规划方法".机械设计与制造 46.5(2008):174-176. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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