室外自主移动机器人AMOR的导航技术
文献类型：期刊论文
| 作者 | 韩建达 ; 杨唐文; KUHNERT K D
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| 刊名 | 计算机工程与应用
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| 出版日期 | 2008 |
| 卷号 | 44期号:22页码:206-209 |
| 关键词 | 室外自主移动机器人 栅格地图 路径规划 无碰撞导航 |
| ISSN号 | 1002-8331 |
| 其他题名 | Navigating an autonomous mobile outdoor robot AMOR |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军。它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图。以A*框架为基础的改造算法,能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径,实现可靠的自主导航。所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3348790 |
| 资助机构 | 德国亚历山大.洪堡基金会;;中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室基金(No.RL200702);;北京交通大学科技基金~~ |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2505]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 杨唐文 |
| 作者单位 | 1.德国锡根大学电气与计算机科学系 2.北京交通大学计算机与信息技术学院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韩建达,杨唐文,KUHNERT K D. 室外自主移动机器人AMOR的导航技术[J]. 计算机工程与应用,2008,44(22):206-209. |
| APA | 韩建达,杨唐文,&KUHNERT K D.(2008).室外自主移动机器人AMOR的导航技术.计算机工程与应用,44(22),206-209. |
| MLA | 韩建达,et al."室外自主移动机器人AMOR的导航技术".计算机工程与应用 44.22(2008):206-209. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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