基于自调整神经元的无人直升机航向控制方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 赵新刚 ; 姜哲; 韩建达; 王越超
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| 刊名 | 机械工程学报
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 43期号:12页码:137-143 |
| 关键词 | 自调整神经元 输入非线性 直升机 航向控制 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | ADAPTIVE-NEURON-BASED CONTROL FOR THE YAW TRACKING OF UNMANNED HELICOPTER |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 直升机航向动力学包含输入非线性、时变参数和主-尾旋翼之间的强耦合,传统的比例积分微分(Proportional integral differential,PID)方法很难达到良好的控制性能。基于以上原因,通过把自调整神经元与滑模控制相结合,提出一种能够解决带有输入非线性的航向自适应控制方法。与常规自适应控制相比,用滑模条件代替误差函数作为目标函数,使控制器在保证闭环稳定性的同时,能够进一步使跟踪误差满足期望精度。证明了该方法的稳定性,针对实际模型直升机试验平台航向动力学模型的仿真结果,以及与传统PID方法的比较都表明了该方法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3049677 |
| 资助机构 | 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划,2006AA04Z206) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2609]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 姜哲 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵新刚,姜哲,韩建达,等. 基于自调整神经元的无人直升机航向控制方法[J]. 机械工程学报,2007,43(12):137-143. |
| APA | 赵新刚,姜哲,韩建达,&王越超.(2007).基于自调整神经元的无人直升机航向控制方法.机械工程学报,43(12),137-143. |
| MLA | 赵新刚,et al."基于自调整神经元的无人直升机航向控制方法".机械工程学报 43.12(2007):137-143. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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