基于主动建模的无人直升机增强LQR控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王越超 ; 姜哲; 赵新刚; 齐俊桐; 韩建达
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| 刊名 | 吉林大学学报(信息科学版)
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 25期号:5页码:553-559 |
| 关键词 | 自动控制技术 增强lqr控制 主动建模 模型差 无色卡尔曼滤波(Ukf) 直升机 |
| ISSN号 | 1671-5896 |
| 其他题名 | Enhanced LQR Control for Unmanned Helicopter Based on Active Model |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法。该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Un-scented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。仿真实验结果证明,基于UKF的主动建模技术能够快速估计状态和参数变化,并且增强LQR控制能够使系统适应模型不确定性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家863计划基金资助项目(2006AA04Z206) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2613]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 姜哲 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王越超,姜哲,赵新刚,等. 基于主动建模的无人直升机增强LQR控制[J]. 吉林大学学报(信息科学版),2007,25(5):553-559. |
| APA | 王越超,姜哲,赵新刚,齐俊桐,&韩建达.(2007).基于主动建模的无人直升机增强LQR控制.吉林大学学报(信息科学版),25(5),553-559. |
| MLA | 王越超,et al."基于主动建模的无人直升机增强LQR控制".吉林大学学报(信息科学版) 25.5(2007):553-559. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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