一种新的角加速度估计方法及其应用
文献类型：期刊论文
| 作者 | 韩建达 ; 何玉庆
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| 刊名 | 控制理论与应用
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 24期号:1页码:6-12 |
| 关键词 | 加速度控制 加速度估计 卡尔曼滤波 牛顿预测 |
| ISSN号 | 1000-8152 |
| 其他题名 | A new angular acceleration estimation method and its application in acceleration feedback control |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 首先提出了一种新的基于卡尔曼滤波及牛顿预测的角加速度估计方法,在已知电机驱动系统位置信息的情况下,利用卡尔曼滤波实时估计系统的角加速度;同时采用牛顿预测方法解决估计算法的滞后问题,进一步提高了估计加速度的响应频带．以此为基础,本文进一步分析了利用估计加速度进行反馈控制以增强系统对外扰动的鲁棒性问题,提出了加速度反馈控制策略的设计准则并分析了稳定性．在一个直接驱动机器人关节上针对上述加速度估计及控制方法进行了实验研究:将估计加速度的实验结果与实测加速度(利用加速度计)的实验结果进行了比较分析,从而定量地揭示出估计加速度及其反馈控制在实际系统中的可行性及有效性． |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2721636 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2625]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 何玉庆 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韩建达,何玉庆. 一种新的角加速度估计方法及其应用[J]. 控制理论与应用,2007,24(1):6-12. |
| APA | 韩建达,&何玉庆.(2007).一种新的角加速度估计方法及其应用.控制理论与应用,24(1),6-12. |
| MLA | 韩建达,et al."一种新的角加速度估计方法及其应用".控制理论与应用 24.1(2007):6-12. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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