基于视觉里程计的机器人自主定位导航
文献类型：期刊论文
| 作者 | 杜英魁; 韩建达 ; 周船
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 28期号:S页码:205-208 |
| 关键词 | 视觉里程计 机器人 自主定位导航 运动状态估计 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 设计了一种基于双目立体视觉的视觉里程计来实现移动机器人在非结构化环境下的自主定位导航.对图像序列中提取的环境特征进行跟踪和匹配获得特征序列，根据三维重建的不确定性，利用最小二乘法和极大似然法对移动机器人进行定位和运动估计.在MATLAB环境下的仿真实验结果表明，视觉里程计可精确估计机器人位置和运动状态，对运动过程中的测量误差进行补偿，减小了机器人在非结构化环境下长距离导航的定位和运动状态估计累积误差，验证了这种视觉自主定位导航控制方法的可行性和有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2673]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人学重点实验室 2.中国科学院研究生院 3.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杜英魁,韩建达,周船. 基于视觉里程计的机器人自主定位导航[J]. 仪器仪表学报,2007,28(S):205-208. |
| APA | 杜英魁,韩建达,&周船.(2007).基于视觉里程计的机器人自主定位导航.仪器仪表学报,28(S),205-208. |
| MLA | 杜英魁,et al."基于视觉里程计的机器人自主定位导航".仪器仪表学报 28.S(2007):205-208. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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