基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 宋崎; 周波 ; 姜哲; 韩建达
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| 刊名 | 高技术通讯
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| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 16期号:7页码:691-696 |
| 关键词 | 无色卡尔曼滤波(Ukf) 主动建模 在线联合估计 逆动力学控制(Idc) 自适应容错控制 |
| ISSN号 | 1002-0470 |
| 其他题名 | Active-modeling-based fault tolerant adaptive control for autonomous mobile robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制(IDC)方法.无色卡尔曼滤波(UKF)非线性估计方法用于对系统进行主动建模--状态和故障参数的在线联合估计,含有可调参数的逆动力学控制器用于根据UKF的估计结果进行控制策略的重构.仿真实验证明,具有主动建模的控制器能够有效地补偿系统的驱动器故障,使故障后的系统仍具有令人满意的性能。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2632282 |
| 资助机构 | 国家科技攻关项目; |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2719]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 宋崎,周波,姜哲,等. 基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制[J]. 高技术通讯,2006,16(7):691-696. |
| APA | 宋崎,周波,姜哲,&韩建达.(2006).基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制.高技术通讯,16(7),691-696. |
| MLA | 宋崎,et al."基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制".高技术通讯 16.7(2006):691-696. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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