基于UKF的移动机器人主动建模及模型自适应控制方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 宋崎; 韩建达
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2005 |
| 卷号 | 27期号:3页码:226-230，235 |
| 关键词 | Ukf 主动建模 在线 联合估计 逆动力学控制 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | UKF-based Active Modeling and Model-reference Adaptive Control for Mobile Robots |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 利用基于无色卡尔曼滤波(UnscentedKalmanFilter,UKF)的状态和参数联合估计方法对移动机器人进行在线主动建模,基于该主动模型的逆动力学控制方法,实现了移动机器人对其自身不确定因素的自主性.在针对全方位移动机器人的仿真实验中,验证了UKF对时变的状态和参数的收敛性和跟踪能力,并给出了不确定界.基于主动建模的逆动力学控制方法与常值PID控制方法的比较结果,验证了该方法的有效性. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1958480 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2857]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 宋崎 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 宋崎,韩建达. 基于UKF的移动机器人主动建模及模型自适应控制方法[J]. 机器人,2005,27(3):226-230，235. |
| APA | 宋崎,&韩建达.(2005).基于UKF的移动机器人主动建模及模型自适应控制方法.机器人,27(3),226-230，235. |
| MLA | 宋崎,et al."基于UKF的移动机器人主动建模及模型自适应控制方法".机器人 27.3(2005):226-230，235. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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