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空间柔性双臂机器人系统建模、控制与仿真研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 苏文敬; 吴立成; 孙富春; 孙增圻 |
| 刊名 | 系统仿真学报
 |
| 出版日期 | 2003 |
| 卷号 | 15期号:8页码:1098-1100，1105 |
| 关键词 | 空间柔性双臂机器人 动力学建模 逆动力学控制 数值仿真 |
| ISSN号 | 1004-731X |
| 其他题名 | Dynamics Modeling, Control and Simulation for Flexible Dual-Arm Space Robot |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 空间柔性多臂机器人系统是高度非线性,强耦合的动力学系统,其动力学的研究是比较复杂和困难的问题.本文针对极为复杂的空间柔性双臂机器人系统,建立了其系统动力学模型,利用逆动力学控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制,仿真结果表明该方法具有较好的控制效果,分析了在仿真过程中出现的有关数值算法的问题. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1233726 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(60084002;60174018);;国家高技术研究发展计划(863-704-2-18);;全国优秀博士学位论文作者专项基金(200001);;中国博士后科学基金;;国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室基金(RL200001)。 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3185]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 苏文敬 |
| 作者单位 | 1.清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 苏文敬,吴立成,孙富春,等. 空间柔性双臂机器人系统建模、控制与仿真研究[J]. 系统仿真学报,2003,15(8):1098-1100，1105. |
| APA | 苏文敬,吴立成,孙富春,&孙增圻.(2003).空间柔性双臂机器人系统建模、控制与仿真研究.系统仿真学报,15(8),1098-1100，1105. |
| MLA | 苏文敬,et al."空间柔性双臂机器人系统建模、控制与仿真研究".系统仿真学报 15.8(2003):1098-1100，1105. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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