一种简易的单目视觉位姿测量方法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 姜月秋2; 高宏伟1,3 ; 谷凤伟3
|
| 刊名 | 光电技术应用
 |
| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 33期号:4页码:64-70 |
| 关键词 | 位姿测量 单目视觉 图像预处理 测量模型 |
| ISSN号 | 1673-1255 |
| 其他题名 | A Simple Method for Measuring Monocular Visual Pose |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 针对特定工作条件下机器人位姿测量问题,研究和设计了一种简易的基于单目视觉的位姿测量系统,提出了一种精确的靶标检测算法与单目视觉测量方法相结合的方案,可实现机器人位姿的测量。首先,通过图像预处理和靶标检测算法提取靶标在图像中的坐标,其中图像预处理包括中值滤波、边缘检测和图像形态学膨胀等过程。然后进行测量模型的标定,用最小二乘法求解模型参数,利用建立的测量模型进行坐标系的转换,将所得靶标图像二维像素坐标转换成三维世界坐标,从而得到靶标在世界坐标系中的位姿。实验证明了该方法的准确性和有效性,满足测量要求。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 机器人学国家重点实验室开放课题资助项目（基于月球车车辙图像的月壤特性研究2016008） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/23352]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 谷凤伟 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.沈阳理工大学通信与网络工程中心 3.沈阳理工大学自动化与电气工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 姜月秋,高宏伟,谷凤伟. 一种简易的单目视觉位姿测量方法研究[J]. 光电技术应用,2018,33(4):64-70. |
| APA | 姜月秋,高宏伟,&谷凤伟.(2018).一种简易的单目视觉位姿测量方法研究.光电技术应用,33(4),64-70. |
| MLA | 姜月秋,et al."一种简易的单目视觉位姿测量方法研究".光电技术应用 33.4(2018):64-70. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。