面向ARV水下对接的视觉引导信息特征点匹配算法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 唐元贵1,3 ; 王丙乾1,2,3
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| 刊名 | 海洋技术学报
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| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 37期号:5页码:9-15 |
| 关键词 | 自主遥控水下机器人(ARV) 水下对接 引导信息 特征点匹配 |
| ISSN号 | 1003-2029 |
| 其他题名 | Research on Feature Matching Algorithm of Visual-Guidance-Information for ARV Underwater Docking |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对水下对接过程中近距离引导和定位问题,以ARV (Autonomous&Remotely Operated Vehicle)水下对接末端引导应用中对图片特征点的快速准确匹配为目标,提出结合引导灯信息的图片特征点匹配算法。在传统的ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点匹配算法利用关键点和描述子表征特征点的基础上,增加了相对位置信息。在特征点的提取阶段提取关键点、BRIEF描述子和相对位置信息,在匹配阶段同时考虑描述子和相对位置信息的匹配程度,提高了特征点匹配的准确率和鲁棒性。同时,在特征点提取阶段利用引导灯辅助精确计算图片的缩放尺度,使得特征点的提取更加精确、速度更快。通过实验,验证算法的有效性,证明了文中提出的算法提高了图片特征点匹配的准确率和鲁棒性,同时缩短了算法的运算时间,有利于保障定位算法的实时性,从而提升水下对接的成功率。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划资助项目(2016YFC0300800，2016YFC0300802) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/23558]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 唐元贵 |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院大学 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 唐元贵,王丙乾. 面向ARV水下对接的视觉引导信息特征点匹配算法研究[J]. 海洋技术学报,2018,37(5):9-15. |
| APA | 唐元贵,&王丙乾.(2018).面向ARV水下对接的视觉引导信息特征点匹配算法研究.海洋技术学报,37(5),9-15. |
| MLA | 唐元贵,et al."面向ARV水下对接的视觉引导信息特征点匹配算法研究".海洋技术学报 37.5(2018):9-15. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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